Terasic Spider 是一个由 18 个伺服马达所驱动的 6 足蜘蛛机器人。这些伺服马达受控于 Terasic spider 内嵌的 DE0-Nano-SoC 开发板。经由发送 PWM 控制讯号使 Terasic Spider 能运行各种动作。安卓设备可以透过蓝牙与 Terasic Spider 连接并进行远端操控。Terasic 开发的安卓 APP 软件可以控制 Terasic Spider 前进后退以及左右转.，也可利用安卓上的重力感应器数据，让蜘蛛与安卓设备同步摇摆，甚至可以完成预先定义好的一些跳舞动作。

Terasic Spider 所有源代码都是开源并可免费下载。您可以根据您的具体应用来修改源代码，以提高或者改变 Terasic Spider 的功能。源代码包括安卓工程，Linux 应用程序，以及一个 Quartus 工程。

请注意 DE0-Nano-SoC 开发板还拥有一个 2x20 pin 的扩展槽。你可以使用它自由的扩展其他功能，如相机，超声波传感器等。

产品规格

Terasic Spider 规格

• Terasic Spider 主要控制版为 Altera SoC FPGA 开发板：DE0-Nano-SoC
• 18 颗伺服马达由伺服马达驱动卡驱动
• 金属齿轮伺服马达 - MG996R
• 坚固轻巧铝材蜘蛛支架
• 提供蓝牙远端无线遥控
• 由 12V 直流变压器或 6V 电池组提供系统电源
• 所有专案提供免费代码

DE0-Nano-SoC 开发板特性 

• Altera SoC - Altera Cyclone® V SE 5CSEMA4U23C6N
  • FPGA
    • 40K 可编程 LE
    • 串行配置器件 – EPCS128
    • 板载USB-Blaster II 编程：JTAG 模式
    • 2 个按钮
    • 4 个拨码开关
    • 8 绿色用户 LEDs
    • 来自时钟发生器的三个 50MHz 时钟源
    • 两个 40-pin 的扩展槽
    • 一个 Arduino 扩展槽 (兼容 Uno R3)，可连接开发扩充版
    • 一个10-pin 的模拟输入扩展槽 (跟 Arduino 的模拟输入端口是复用关系)
    • A/D 转换器，FPGA 端 4-pin SPI 接口
  • HPS (硬核处理系统)
    • 925MHz ARM Cortex-A9 双核处理器
    • 1GB DDR3 SDRAM (32位数据总线)
    • 支持 1G 以太网 PHY 的 RJ45 接口
    • USB OTG 端口，采用USB Micro-AB 型连接器
    • Micro SD 卡槽
    • 加速计 (I2C 接口+中断)
    • 一个串口转 USB口，采用 USB Mini-B 型接口
    • 热复位按钮和冷复位按钮
    • 一个用户按钮和一个用户 LED 灯
    • LTC 2x7 扩展槽

欲了解更多详情，请见: DE0-Nano-SoC

伺服马达驱动卡特色:

• 2X20 3.3V GPIO 接口
• 最多可驱动 24 颗伺服马达
• 伺服马达驱动线路串连保险丝, 降低马达受损机会
• 内建 Altera CPLD 芯片以及电源监控芯片, 提供:
  • 电池电压监控
  • 总电流监控
  • 电池电压过低或总电流过大，自动关闭马达驱动系统
  • P.S. 提供 CPLD 代码，让开发者可根据自己应用做修改

        伺服马达驱动卡 
 

System Block Diagram

Documents

标题	版本	档案大小(KB)	新增日期	下载
Programming Guide	1.0.1	7987	2015-11-26
User Manual	1.0.0	8402	2015-11-17

CD-ROM

Application for Android

主产品订购

No	产品名称	售价(RMB)
1.	[Terasic Spider] Spider Robot Kit 产品编号: P0425  重量: 15,000g	￥10,800

选购配件 (如需选购, 请与主产品同时订购)

No	配件名称	售价(RMB)
1.	4500mAh 6V SC Ni-MH 电池组 (Terasic Spider 专用) 产品编号: FXX-3040-ACE  重量: 500g	￥360